魏延是劉備手下的大將，深受劉備的器重。當年劉備入川的時候，只帶了兩員大將，一個是黃忠，一個是魏延。在劉備奪取漢中的時候，想任命一位漢中太守。當時大將都認為應該是張飛擔任漢中太守，張飛也自以為是自己。可是，劉備一宣佈任命的是魏延，讓全軍都很驚訝。劉備在任命魏延的儀式上問魏延，你如何守住漢中。魏延回答道：
若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之。
若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之。
魏延沒有食言，在他守漢中的任上，漢中沒有出過任何差錯。後來守漢中的將領，按照他的防禦部署，也沒有出過差錯。
魏延與諸葛亮多有不和
到諸葛亮執政後，開始發動對曹魏的北伐。諸葛亮將魏延調到自己的手下，讓他擔任自己的都督前部的將領。從此，魏延就和諸葛亮展開了一段糾纏不清的瓜葛。
魏延和諸葛亮的戰略思想不同，進而影響到戰術思想也不同。戰略上，諸葛亮是以攻為守，以進攻來調動消耗曹魏。而魏延想要進取關中，進而威脅曹魏根本。戰術上，諸葛亮是穩紮穩打，以守為攻的戰術。而魏延則是穿插包抄，分割殲滅的戰術。
由於雙方的意見分歧，造成了雙方的很大隔閡。魏延總是認為，自己的才能被諸葛亮壓制浪費了，常常嘲笑諸葛亮膽怯。
而姜維則是諸葛亮心目中的一個出色的人才。
他是在諸葛亮第一次北伐的時候，投奔到諸葛亮的陣營裡的。諸葛亮和姜維接觸後，對他十分欣賞，諸葛亮給張裔、蔣琬的信裡評價姜維說：
姜伯約忠勤時事，思慮精密，考其所有，永南、季常諸人不如也。其人，涼州上士也。
姜伯約忠勤時事，思慮精密，考其所有，永南、季常諸人不如也。其人，涼州上士也。
諸葛亮認為連蜀漢陣營裡的李邵、馬良都比不上姜維，於是親自對他進行培養。在史書中記載，當時蜀漢的軍隊總數不過十二萬人左右，可是姜維首次帶兵，諸葛亮就交給他精銳的中虎步兵五六千人。諸葛亮教導他學習軍事，並在姜維學成後，帶他覲見劉禪，打開了他的仕進之路。
在諸葛亮的培養下，姜維在蜀軍的地位逐漸升高。在最後一次北伐的時候，諸葛亮臨死前安排撤軍。諸葛亮讓魏延斷後，而讓姜維走在魏延的前面。這樣一來，如果魏延不聽從命令斷後的話，姜維就成為了大軍的斷後人。
果然，魏延丟下大軍斷後的責任先撤走了。在司馬懿追來的時候，姜維將軍隊整頓好，做出反攻的姿態，嚇走了司馬懿。這一仗，顯示了姜維的軍事才能。在大軍撤回後，姜維取得了統帥諸軍的權力。
事實上魏延不比姜維差
但是，如果我們客觀的評價魏延和姜維的軍事才能，顯然姜維的軍事才能是不如魏延的。魏延自從調到諸葛亮的手下後，只得到過一回單獨領兵行動的機會。那一次，魏延奉命西入羌中，發展組建騎兵部隊。他面對張郃等人的圍追堵截，怡然不懼。他採取機動靈活的戰術，聲東擊西，大膽穿插。當他進入羌中的時候，張郃、郭淮等曹魏的名將才恍然大悟，可也追趕不及了。
魏延在羌中和當地部族打成一片，活動得如魚得水，不久就組建了一支強大的騎兵部隊。在返回漢中的途中，郭淮親自率領軍隊來堵截，不料在陽溪被魏延打得大敗。這也就是著名的陽溪大捷。
反觀姜維，在他掌握軍權後，接連進行的北伐。他遇到王經這樣的將領還打過勝仗。但是，在後期遇到鄧艾就一仗不勝。而鄧艾的軍事能力是比不上張郃、郭淮這樣水準的將領。魏延和姜維的進攻能力誰高誰低一目瞭然。
如果還要進一步比較雙方的防禦能力，我們就從漢中的防務入手比較一下。魏延防守漢中，他並不是單純的防禦。從他對劉備的回答中，我們可以看出魏延的防禦方針。如果對方的偏將帶領十萬人馬來，就採取殲滅戰的打法，消滅他。如果對方是曹操這樣的軍事家，帶領全國的軍隊來，就以禦敵於國門之外的辦法來阻擊他。
魏延因此修築了完善的漢中防禦體系。在他死後，他的繼任者沒有他的軍事才能，便以防禦為主。在興勢之戰的時候，王平依託魏延的防禦體系，成功的防禦了曹魏大軍的進攻。這說明魏延的防禦戰的思想是正確的。
而反觀姜維。他在掌握軍權後，就改變了魏延的防禦體系。他是讓開山險，堅壁清野，讓魏軍進入漢中，然後將魏軍聚而殲之。我們可以看到，這個計劃根本就不考慮蜀漢和曹魏的軍事實力差距，結果實行了一次，蜀漢就亡國了。
諸葛亮雖然偏袒姜維，但他並非唯一接班人。
從防禦戰的能力來看，姜維也遠遠比不上魏延。綜合地看，魏延的軍事能力要遠超姜維。
但是，諸葛亮在選擇接班人的時候，他既沒有選擇魏延，也沒有選擇姜維，只能說在軍事方面，更加器重魏延。這是因為諸葛亮最後一次北伐，已經用盡了全力。因此，這一次失敗後，他已經決定不再北伐。
諸葛亮定下修生養息的戰略，於是他讓蔣琬、費禕作為自己的接班人，來保證執行這樣戰略。魏延和姜維當然就被排除在外了。接下來魏延不服，最後被除掉。而姜維作為諸葛亮的學生，開始掌管軍隊。
直到費禕死後，姜維掌握了軍權之後，他繼承諸葛亮的遺志，開始了他的北伐。但是，由於他的軍事能力低，不但沒有取得想要的戰果，還因為他的窮兵黷武和戰略失誤，將蜀漢帶進了滅亡的深淵。想當年，諸葛亮在說完蔣琬和費禕做接班人後，就嘆息不語，可能也是預見到這一天吧。
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