庫卡KUKA工業機器人是世界上頂級工業機器人制造商之一。工業機器人年產量超過1萬臺，至今已在全球安裝了15萬臺工業機器人。庫卡可以提供負載量從3KG至1000KG的標準工業6軸機器人以及一些特殊應用機器人，機械臂工作半徑從635mm到3900mm，全部由一個基於工業PC平臺的控制器控制，作業系統採用Windows XP系統。 庫卡機器人廣泛應用在儀器儀表、汽車、航天、消費產品、物流、食品、製藥、醫學、鑄造、塑膠等工業。主要應用於材料處理、機床裝料、裝配、包裝、堆垛、焊接、表面修整等領域。庫卡在各個行業與卓越的行業專家合作，為您提供最理想的解決方案。整合商們透過庫卡的合作伙伴網路整合到一起。與各行業機器製造商、系統合作伙伴以及創新的終端使用者的緊密合作是庫卡成功的基石之一。不斷挑戰自我，並不斷將我們的解決方案完美化，使得我們不斷前進並更加成功。

庫卡機器人硬體與電氣元件維修

因使用環境的影響及長年的工作生產，機器人電機或減速機出現問題時有發生。還有控制器內部的電氣元件也可能因與外部裝置之間不當的使用而出現導致損壞的情況。購置新的配件當然價格不菲，如果能維修當然是可以省下可觀的費用了。

工業機器人控制器：伺服驅動器，伺服驅動電源，多功能軸卡，主機，主機板，顯示卡，IO控制板卡，伺服軸卡，伺服CPU控制卡，伺服電源，伺服電機，伺服控制器，伺服本體，機器人控制器。

如果你有關於機器人任何配件的維修諮詢，請即時與

昌盛機器人

吧。

程式流程控制

除了純運動指令和通訊指令（切換和等待功能）之外，在機器人程式中還有大量用於控制程式流程的程式。其中包括：

迴圈 | 迴圈是控制結構。它不斷重複執行指令塊指令，直*出現終止條件。

無限迴圈

計數迴圈

當型和直到型迴圈

分支 | 使用分支後，便可以只在特定的條件下執行程式段。

條件分支

多分支結構

無限迴圈 ：在無限迴圈中無止境地重複指令段。然而，卻可透過一個提前出現的中斷（含 EXIT 功能）退出迴圈語句。

程式流程圖：無限迴圈

LOOP 指令舉例：

無 EXIT：永久執行對 P1 和 P2 的運動指令

帶 EXIT：一直執行對 P1 和 P2 的運動指令，直到輸入端 30 切換到 TRUE。

計數迴圈 ：用計數迴圈 （FOR 迴圈語句）可使指令重複定義的次數。迴圈的次數借助於一個計數變數控制。

程式流程圖：FOR 迴圈語句

一個 FOR 迴圈語句舉例：將輸出端 1 * 5 依次切換到 TRUE。用整數（Integer） 變數 “i” 來對一個迴圈語句內的迴圈進行計數。

當型迴圈： WHILE 迴圈是一種當型或者先判斷型迴圈，這種迴圈會在執行迴圈的指令部分前先判斷終止條件是否成立。

WHILE 程式流程圖

WHILE 迴圈示例：輸出端 17 被切換為 TRUE，而輸出端 18 被切換為FALSE，並且機器人移入 Home 位置，但僅當迴圈開始時就已滿足條件 （輸入端 22 為 TRUE）時才成立。

直到型迴圈： REPEAT 迴圈是一種直到型或者檢驗迴圈，這種迴圈會在*一次執行完迴圈指令部分後才會檢測終止條件。

程式流程圖 REPEAT

REPEAT 迴圈示例：輸出端 17 被切換為 TRUE，而輸出端 18 被切換為FALSE，並且機器人移入 Home 位置。這時才會檢測條件。

條件性分支 ：條件性分支 （IF 語句）由一個條件和兩個指令部分組成。如果滿足條件，則可處理*一個指令。如果未滿足條件，則執行*二個指令。

但是，對 IF 語句也有替代方案：

*二個指令部分可以省去：無 ELSE 的 IF 語句。由此，當不滿足條件時緊跟在分支後便繼續執行程式。

多個 IF 語句可相互巢狀 （多重分支）：問詢被依次處理，直到有一個條件得到滿足。

程式流程圖：IF 分支

IF 語句舉例：如果滿足條件 （輸入端 30 必須為 TRUE），則機器人運動到點P3，否則到點 P4。

分配器： 一個 SWITCH 分支語句是一個分配器或多路分支。此處*先分析一個表示式。然後，該表示式的值與一個案例段 （CASE） 的值進行比較。值一致時執行相應案例的指令。

程式流程圖：分配模組 SWITCH - CASE

對帶有名稱 “ 狀態 ” 的整數變數 （Integer），*先要檢查其值。如果變數的值為1，則執行案例 1 （CASE 1）：機器人運動到點 P5。如果變數的值為 2，則執行案例 2 （CASE 2）：機器人運動到點 P6。如果變數的值未在任何案例中列出（在該例中為 1 和 2 以外的值），則將執行預設分支：故障資訊。

備註：以上資料源於東莞昌盛安曼機器人有限公司，如有雷同，請與蘇先生聯絡。