KUKA 微校 | 第二課，零點校正實操篇（上）

KUKA 微校的第一堂課，我們簡單介紹了零點校正原理及意義。

遺漏的 KU 粉可以點選下方圖片回顧相應內容。

此外，在第一課中我們還提及了零點校正需要藉助工具千分表或者 KUKA EMD，以及零點校正的兩種不同方法，標準和帶負載。

第二課，我們從理論轉向實踐，

具體講講如何藉助 KUKA EMD 執行。

EMD零點校正的方法（標準）

❶ 將機器人所有軸執行到“預校正”位置

名詞解釋：預校正位

“預校正位”參考標識通常是凹槽或凹坑，且都塗有白色油漆。操作機器人，將標識對齊，即為預校正位置。

❷ 將 EMD 依次安裝到相應軸的零點探頭上

（注意：當 EMD 安裝入探頭後，不能手動操作移動該軸。否則將損壞探頭。）

❸ 進入選單“執行零點校正 ”

❹ 選擇需要校零的軸，點選“校正”鍵。

❺ 稍等2秒後按住使能鍵並保持，使伺服上電。

如上圖，示教器背後有3個使能鍵。

❻ 再按住啟動鍵並保持，機器人軸將慢速移動尋找零點標記槽。

❼ 完成後機器人將自動停機，屆時再鬆開使能鍵以及啟動鍵。

● 依次重複步驟2-7，完成每一個軸的零點校正。

以上是標準式（即單一負載規格）的 EMD 校正零點的方法。

對於單一負載（標準）我們建議首次校正時帶著負載校正，以後每次校正都帶著相同的負載。

針對帶多個負載機器人的零點校正方法，將在下次微校課堂中繼續。

如對庫卡KUKA工業機器人零點校正的方法不清楚，可以聯絡安曼機器人蘇經理。