乾元二年（七五八）春。這時和安祿山同時起兵的史思明正在河北自稱燕王。在這一年，唐王朝的軍隊對於安慶緒進行了1次有名的戰役。唐王朝集中郭子儀、李光弼、王思禮等九位節度使步騎二十萬進行圍攻。安慶緒在鄴城死守，形勢已經很危急了。但是二十萬大軍沒有一位統帥，肅宗特命內監魚朝恩為觀軍容使，他是統帥，然而又不是統帥，二十萬大軍沒有一個統一的指揮。

這時和安祿山同時起兵的史思明正在河北自稱燕王，安慶緒向史思明請救，史思明統帥大軍南下，一舉把九節度之兵全部擊潰，郭子儀從鄴城大敗，退守洛陽，一邊破壞河陽大橋，以防燕兵南下。特別是回紇的軍隊，他們也參加鄴城的攻圍戰，可是在史思明的壓迫下，他們從鄴城一直退到長安的周圍。他們為援救李姓王朝而來，以長距離的退卻而結束。

這首詩是在這次攻城敗潰的前夕寫成的，因此杜甫把他複雜的思想情緒全部在這裡寫出來。「只殘』二句指出當時的鄴城是不難攻下的，所難的在於號令不一，因此指出要「獨任」，特別提出朔方節度使郭子儀。在這一點上杜甫是有獨到見地的。「京師」四句指出在和安祿山、慶緒父子作戰中，肅宗過分地信賴回紇，其結果是撤退北庭、安西兩路大軍，以致西北的廣大國境，完全陷入吐蕃的懷抱。因此他提出在鄴城攻克以後，移兵西北，所以他說「常思仙仗過崆峒』。舊時注家以為崆銅山是肅宗自靈武進軍鳳翔收復長安的必由之路，這一是錯的。

自靈武至鳳翔，不必經過崆嗣，而且在鄴城勢在垂克的年代裡，也沒有常思崆峒的必要。崆峒在今甘肅省，為由長安進軍河西走廊，收復西北廣大區域的必經之地，在這裡杜甫希望在收復山東河北以後回軍西北，收復失地，所以最後說「安得」二句。杜甫不是戰略的專家，但是他對於西北廣大區域的喪失是痛心的，因此必然地希望早日收回，最後終於洗兵不用。『成王」八句提出當時中樞和諸將的大功。成王即後來的代宗，乾元元年三月由廣平王進封成王，四月立為皇太子，郭相即郭子儀，時進拜中書令，故稱郭相；司徒即李光弼，先加檢校司徒；尚書即王思禮，時遷兵部尚書。郭、李、王是當時三位大將。

上面列舉四人，為什麼下面只說是二三豪俊呢？這當然是因為郭、李、王諸人是將帥而成王則是太子，所以要分出一個等次來。|但是全篇精神貫注的所在是「鶴駕」二句，這裡把玄宗、肅宗的關係從側面透出來。在封建社會|裡，這是畫龍點睛的所在。楊倫《杜詩鏡銓》指出”「鶴駕通宵，備鳳輦以迎上皇”雞鳴報曉，趨龍樓以伸問曉也。』事實上玄宗遠在成都，肅宗在靈武自立，實在不是玄宗的本意，無可如何，只有承認既成的事實。

長安收復以後，玄宗甚至提出願在成都終老。從肅宗方面講，這是不能容許的一種割據一形式，因此千方百計，務請玄宗還京。他的理由是玄宗一到，自己方能盡人子孝養之道。在無可奈何的情況下，十二月玄宗回來了，肅宗至咸陽望賢驛親迎，拜謁樓下，嗚咽流涕，不能自勝。第二天他們回到長安，京城士庶夾道歡呼。一切都做得盡情盡禮。