AT-4是蘇軍70年代中期裝備的第二代反坦克導彈，取代AT-3，主要用於打擊坦克和各種裝甲目標，也可用於攻擊野戰工事等。1975年前後裝備部隊。隨後，華約國家也相繼少量裝備，計劃逐步取代原裝備的“薩格爾”反坦克導彈。伊拉克也裝備此導彈，並在海灣戰爭中使用。 AT－4近程反坦克導彈的結構和效能與法國的“米蘭”導彈很相似，兩者都是採用紅外自動跟蹤方式。AT－4導彈的發射裝置在一個較簡單的摺疊式三腳架上，射手一般用臥姿發射。三腳架上有發射筒和光學瞄準鏡，整套武器系統全重23。5千克，彈重12千克，最大射程2000米，最小射程70米，破甲厚度400毫米。

以後經過改進，破甲厚度達到500毫米以上。20世紀90年代初期出廠的發射裝置上還安裝了先進的熱成像夜間瞄準鏡，顯著提高了夜間作戰能力，可以有效地對付敵人的幹。

AT-4屬於步兵為行動式導彈，既可從地面發射，也可裝在車輛上發射。採用紅外半自動制導方式。彈長1200毫米，彈徑135毫米，彈重約12公斤，射程70-2000米，破甲厚度500-600毫米。

AT－4導彈是前蘇軍營一級的反坦克武器，配備在摩托化步兵營的反坦克連，主要供步兵戰車和裝甲輸送車使用，每連編有（2～3）個導彈班，每班2個發射組。1個發射組內1名士兵攜帶發射裝置，2名助手各帶2枚導彈。由於它的射擊死角很小，因此不必另配反坦克火箭筒。

在多次海外作戰中，M1A2暴露出多種問題：比如抗打擊能力在面對新型反坦克導彈時無能為力，比較經典戰役是沙特的M1A2SA被胡塞武裝的AT-4反坦克導彈擊中側面炮塔，造成彈藥殉爆。雖然沙特的M1A2SA正面貧鈾裝甲比美軍要差一些，但多次被俄製反坦克導彈擊毀也說明M1A2需要升級了。這次美軍列裝的M1A2 SEP V3為美軍坦克顛覆之作，基本保留在M1A2MBT的佈局，油箱集成了可更換線路模組，維護上更加容易，還集成了手持式聯合戰術無線電系統，可以與BCT旅級戰鬥隊進行戰情傳遞，車頂安裝了CROWS通用遙控武器系統。美軍在完成M1A2 SEP V3列裝後，還計劃將400多輛M1A1升級到SEP V3型號，除了內建的軟硬體升級外，最大的不同仍然是安裝了戰利品主動防禦系統，這是美軍重灌叢集求變的一個訊號。