六鎮大起義，是是說的北魏末年，北魏北方的六個軍鎮，因為低層軍官以及普通士兵、百姓們不斷遭受六鎮高層以及北魏朝廷的壓榨和剝削，且更北方的遊牧部落也不斷騷擾侵掠，而北魏朝廷南遷後放棄了對六鎮軍民的重視及扶持，導致六鎮底層軍民生活困苦、命運悲慘，無法維持基本的生存。因此，北魏正光四年（523年），北魏六鎮軍民發動了大起義，聯合起來反抗六鎮高層以及北魏朝廷，以求生存。
北魏 登國元年（386年），中華北方的拓跋部首領拓跋珪趁北部霸主前秦在淝水之戰戰敗、國內統治基礎瓦解、中華北方局勢大亂之際，將祖父拓跋什翼犍當年的代國舊部召集起來，於牛川（今內蒙古興和縣西北）舉行復國儀式，自稱為代王，恢復了代國。 因牛川地理位置過於偏遠，拓跋珪在復國後不久，便將國都遷到盛樂（今內蒙古和林格爾縣），並改國號為魏，自稱魏王，這就是北魏建國的開端，拓跋珪即北魏道武帝。
北魏天興元年（398），拓跋珪在打敗了強敵後燕，後燕國都中山也被北魏拿下，為了對新攻佔的疆域加強管理，拓跋珪再次遷都，將國都從盛樂遷到平城（今山西大同市），同時自稱“大魏皇帝”。
自道武帝拓跋珪建國，北魏歷道武帝拓跋珪、明元帝拓跋嗣、太武帝拓跋燾三代，用了五十年時間，先後消滅割據北方的夏、後燕、北燕、北涼等國，並降服了吐谷渾、柔然等部，北魏太延五年（439年），北魏終於統一分裂了一百多年的中華北方大地。
北魏的起家之地，原本在漠北大草原上，但從遷都平城開始，北魏的統治中心逐漸南遷並漢化，轉化為成為中華北方政權，而漠北舊地則由新興的遊牧民族佔據。遊牧民族不時南下，侵襲北魏北部邊境地區，對北魏形成很大威脅。
為了防止遊牧民族繼續南侵，北魏朝廷於太平真君年間（大概440-452年），發動大量人力物力，從東起赤城（今河北赤城）開始、西到五原（今內蒙古五原）結束，在上千裡邊境線上修築了六座龐大的軍鎮，及相關配套的防禦工事、堡壘，作為防禦更北方遊牧民族南下侵襲的屏障，保衛都城平城的安全。這六座軍鎮，自西向東分別為：沃野鎮、懷朔鎮、武川鎮、撫冥鎮、柔玄鎮、懷荒鎮。
六鎮在地理位置上，遠離北魏當時的都城平城，但它們是保衛都城的重要屏障，其軍事戰略地位非常重要，因此深受北魏朝廷及皇帝們的重視，駐守的鎮將均由北魏高階貴族官員、皇室子弟出任，普通守軍的高階官員子弟也很多，其中皇族、世家子弟的比例非常高，北魏皇帝和大臣們稱六鎮守軍為“國之肺腑”，六鎮軍民在北魏早期時的社會地位很高。
北魏太和十七年（公元493年），北魏孝文帝拓跋宏實施國家改革、力圖緩解社會矛盾、並限制朝廷高層貴族的勢力，於是，他不顧大多數臣子的反對，釋出遷都旨意，將北魏的國都從平城南遷至中原腹地的洛陽，然後按照中原漢家制度，在北魏內部實施了均田制、俸祿制、改姓制，自己也改名為“元宏”。北魏的國家制度因此迅速漢化，北魏社會經濟發展得到了極大的促進，之前的社會階層矛盾有所緩解。
但孝文帝遷都後，北魏國都不再位於北方，對邊境的防務逐漸有所輕視，北方六鎮的守軍們地位下降，六鎮“屏障國家”的作用也逐漸降低。尤其是北魏遷都、制度漢化以後，國家統高層也趨向於門閥化，把持了朝廷高層位置，而六鎮官兵們遠離了中樞後，想要進入朝廷內部，困難很大，升遷不易，更容易被洛陽的門閥貴族清流們所排斥。因此，六鎮將領對朝廷的厭恨和怨望逐漸加深。
六鎮的低階軍官和普通士卒們，在國都南遷後，社會地位更加低賤和卑下，從“國之肺腑”轉變為“謫配罪犯、俘虜”的集合地，同奴隸差不多。即使在作戰和生活中，也失去了原先的權利，受到高層軍將和地方豪強官員們的殘酷剝削，和不間斷地驅使，生活困苦，同時，漠北的遊牧民族還在不斷進掠，使得六鎮普通軍民更加困苦無助，充滿了絕望。
自北魏遷都洛陽後，北方六鎮普通軍民的生活難以為繼，悲慘境地愈演愈烈，北魏正光四年（523年）四月，無法再忍受如此命運的六鎮普通軍民在忍無可忍之下，發動了大起義，對六鎮高層軍官和洛陽朝廷的殘酷壓榨發起反抗。
六鎮起義最開始在懷荒鎮爆發，貧窮無靠的軍民們率先聯合起來，將官府的糧倉全部打破、平分，並擊殺了前來鎮壓的懷荒鎮軍將，同時釋出檄文，宣佈從此以後不再聽從北魏朝廷的詔令。隨後，大起義的風潮蔓延到全部北方六鎮，參與起義的軍民們們推舉沃野鎮普通戍兵破六韓拔陵為起義首領，然後誅殺了各地守將，建立起義政權，改元為“真元”，破六韓拔陵建立官署、封署官員，直接和北魏朝廷公開對抗。
六鎮起義爆發之後，腐朽已久的北魏朝廷頓時手忙腳亂，不知所措。此後，此後，北魏朝廷三次派重臣領兵出征六鎮，都被起義軍打敗，無奈之下的北魏朝廷只得向老對手、北方遊牧民族低頭求援，用重金僱傭遊牧騎兵南下，幫助鎮壓起義。
北方遊牧民族在得到了北魏的重金報酬後，果然派大軍南下進攻六鎮起義軍，協助北魏鎮壓起義。經過了四個多月的激烈作戰，北魏和遊牧騎兵終於擊敗了六鎮起義軍，起義軍首領破六韓拔陵在戰敗後下落不明，起義軍餘部二十萬人被迫投降，北魏把他們安置在河北三州，遠離原來的勢力範圍，以防備他們再次作亂。
當時，因為和起義軍作戰屢戰屢敗，所以北魏朝廷不得不借助地方豪強勢力，協同作戰，鎮壓起義軍（和東漢末年幾乎一模一樣）。而在鎮壓六鎮起義的過程中，北魏北秀容（今山西朔州）地方豪強、北魏第一領民酋長、梁郡公爾朱榮也順勢起兵，藉著朝廷徵召地方勢力組成軍隊鎮壓六鎮起義的機會，在做作戰中 逐步發展壯大自己的勢力，爭取在將來謀奪更大權力。在參與平定（第一次）六鎮起義的過程中，爾朱榮憑戰功，由地方遊擊將軍升為手握實權的朝廷鎮北將軍，掌握了相當大的地方實際軍權。爾朱榮的女兒，也因此被北魏孝明帝立為妃子。
第一次六鎮起義失敗後，二十多萬投降的六鎮起義軍被北魏發配到河北三州安置。當時河北地方遭遇水旱大災，無法就食，降兵們長途跋涉、飢餓困苦，無法在河北生存。同時，北魏朝廷不管他們的死活，甚至希望他們就此被飢餓和瘟疫消滅。
走投無路之下，六鎮降兵們為了生存，在葛榮的帶領下，於北魏孝昌二年（ 526年）在河北發動了第二次大起義。重新武裝起來的起義軍們把北魏朝廷派來鎮壓的軍隊再次打得大敗，還攻佔了河北定、冀、滄、瀛、殷各州，河北因此震動，北魏朝廷不得不命令各地豪強武裝繼續出兵，前往河北鎮壓起義。
在六鎮第二次起義爆發的同時，北魏中樞也發生了政變：北魏孝明帝生母靈太后胡氏因為孝明帝想要聯絡岳父爾朱榮，發兵剷除太后一黨，奪回權力。靈太后得知後大怒，於北魏武泰元年（528年）二月，密令黨羽男寵鄭儼、徐紇等人投毒，把十九歲的親生兒子孝明帝毒死在洛陽皇宮中，改立孝明帝堂侄、三歲的元釗為帝，想要繼續把持朝廷大權。當時天下人都知道是靈太后毒殺了親兒子。
在晉陽大本營佈置進軍計劃的爾朱榮聽到女婿孝明帝被害後，怒不可遏，立即宣佈起兵，為皇帝報仇，同時親自率軍殺向洛陽。進軍途中，爾朱榮擁立在洛陽城內的孝明帝堂叔、長樂王元子攸為新帝。
北魏武泰元年（528年）四月，爾朱榮率軍到達黃河北岸，將元子攸和諸兄弟接出城外。四月十一，爾朱榮在河陽擁立元子攸為新帝，即北魏孝莊帝，然後率軍渡河，直逼洛陽。
靈太后得知爾朱榮渡河後，驚慌失措，先後調集軍隊抵擋，但都被爾朱榮打敗，洛陽河橋守將見勢不妙，直接投降了爾朱榮，守城軍隊都潰逃散去。靈太后絕望之下，自己剃了光頭，命後宮嬪妃們也都剃髮，一起離開皇宮，到永寧寺出家，希望爾朱榮能夠放過她。
北魏建義元年（528年）四月十二，爾朱榮抵達洛陽，次日，靈太后被從永寧寺押出，爾朱榮下令把靈太后和元釗投入滔滔黃河之中，為孝明帝報仇。同時，爾朱榮採納慕容紹宗和費穆的建議，在河陰淘渚（黃河小浪底水庫）將以丞相高陽王元雍、司空鉅平侯元欽、侍中東平王元略等宗室大臣為首的兩千餘北魏宗室、朝廷高官盡皆殺死，史稱“河陰之變”。
爾朱榮擁立的孝莊帝即位登基後，因爾朱榮有“擁戴”之功，於是加封其為大都督、大丞相、太原王，封“柱國大將軍”，爾朱榮由此掌握了北魏朝廷的實權，成為像董卓、曹操一樣的權臣。爾朱榮將女兒、孝明帝的妃子爾朱英娥嫁給孝莊帝為皇后。
河陰之變後，爾朱榮為攫取更大權力，於是主動向孝莊帝請求出外，率軍前往河北，去鎮壓已經持續了兩年之久的第二次六鎮大起義。孝莊帝自然巴不得爾朱榮快點離開洛陽，立即同意了‘岳父’的請求。爾朱榮於是率領自己嫡系軍隊、七千重甲騎兵，從洛陽火速趕往河北，前去鎮壓正在圍攻鄴城（河北臨漳）的六鎮起義軍。
爾朱榮的嫡系精兵為一人雙馬行軍速度很快，離開洛陽後，幾天就抵達了鄴城。而起義軍首領葛榮卻因為之前已經接連擊敗北魏朝廷的軍隊，因此自信滿滿，認為以自己“百萬之眾”，可以輕鬆擊敗爾朱榮區區七千騎兵。
但爾朱榮的軍隊久經戰陣，作戰能力不是葛榮部下那些沒有經驗的普通民眾組成的軍隊能相比的。爾朱榮在開戰之前，先伏兵于山谷間，又派出騎兵在四周疾馳、揚塵鼓譟，讓起義軍人不知已方軍隊的底細和人數多寡。
等雙方逐漸接近，準備接戰時，爾朱榮下令作戰時不得隨意獲取敵人首級、戰後不以首級記功，只以作戰時的勇猛和進攻態度為獎賞原則。然後，爾朱榮身先士卒，第一個策馬出戰，殺入敵陣，身後數千精騎緊隨其後、來往砍殺，葛榮的“百萬大軍”還來不及作出反應，就一下子被衝散，兵敗如山倒。
爾朱榮突入敵陣後，集中全部力量，殺向葛榮所在的中軍大營，葛榮猝不及防，還來不及撤退，就被爾朱榮在營中生擒，其餘起義軍見主帥被擒，頓時沒有了戰意，全軍崩潰，紛紛向爾朱榮軍隊投降。
就這樣，爾朱榮以七千騎兵、破葛榮的百萬大軍，一舉消滅了第二次六鎮起義，河北因此震動。爾朱榮在獲勝後，收編了六鎮降軍，將精銳者都編入自己的軍隊，爾朱榮的勢力由此更加壯大。
六鎮第二次大起義被爾朱榮平定後， 被俘的起義軍首領葛被送到洛陽處死，孝莊帝因為葛榮就擒，河北平定，六鎮起義被再次平定，因此改元為“永安”，爾朱榮也被北魏朝廷授為“天柱大將軍”。