校準要點說明

ABB為單圈絕對編碼器，編碼器的所轉圈數由SMB板儲存，當SMB板沒電，儲存的數值就會丟失，此時則會報轉述計數器更新故障。

微校，一般只有在更換電機、機器人發生結構變化時才需要微校，一般不進行操作。微校後可以進行轉述計數器更新，也會把出廠時測定的電機偏移值清零。

Axis校準方法：透過呼叫AxisCalibration服務例行程式，然後按照指引進行。需要有硬體pin。校準後會更新轉述計數器和電機偏移值。

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當機器人報“50295/50296 SMB記憶體差異”的處理辦法

一，清楚機器人內部原有記憶體

步驟為：ABB主選單-校準-ROB_1-進入“機械手儲存器”-單擊“高階”，進入下圖所示介面，依次清除控制櫃記憶體和機械手記憶體（SMB測量電路板）。

二，機器人序列號寫入，以1410-503866為例

步驟為：ABB主選單-控制面板-配置-主題選擇“Motion”-進入“Robot Serial Number”-rob1，分別在”robot serial number high part”寫入1200，在robot serial number low part”寫入“503866”，配置完成後重啟生效。

第三步：重新寫入“電機校準偏移”值

步驟為：ABB主選單-校準-ROB_1-進入“編輯電機校準偏移”，如下圖。分別將機器人手臂後面的標籤上的數值對應寫入示教器，填寫完成後重啟生效。

第四步，同步控制櫃記憶體與SMB記憶體

步驟一：ABB主選單-校準-ROB_1-進入“機械手儲存器”-單擊“高階”，清除機械手記憶體（SMB測量電路板）。

步驟二：ABB主選單-校準-ROB_1-進入“機械手儲存器”-單擊“更新”，進入下圖，點選“替換SMB電路板”，然後重啟機器人。

第五步：更新機器人轉數計數器

關於校準的步驟這裡就不再敘述，如果想了解更多，可以關注“玩轉工業機器人”進行了解。