KUKA 微校 | 第三課，零點校正實操篇（下）

在上期 KUKA 微校中，我們介紹了標準式零點校正（點選藍色字型直達上一節課）。今天，我們緊接上一課程，談談帶負載機器人如何進行零點校正。

負載重力對零點校正的影響

當機器人加裝工具等負載後，由於減速機剛性較弱以及齒輪傳動間隙等因素，機器人軸會在重力作用下出現下沉現象。

因此，負載會影響機器人的零點校正。

那麼，零點校正時負載如何處理？

需要事先拆卸嗎？

請跟隨小 KU 一起來學習吧！

零點校正時負載如何處理？

零點校正時，不需要也不建議拆卸負載工具；否則，拆裝工具後TCP可能還要重新校準。

實際操作中，可以在機器人工具安裝完畢之後，再進行零點校正工作。但以後重新校正零點或檢查零點時，均需裝載這一工具。如果把工具拆下了，機器人受力減少，軸會反彈回去，零點反而和裝載著工具的時候出現差異了。

所以，零點校正時機器人負載狀態需要保持一致。

舉例來講：

A機器人首次使用時是空載校零的，那以後零點校正時均需保持空載；

B機器人首次使用時是帶著一個工具校零的，那以後零點校正時均需裝上此工具。

提問

C機器人工作時會用到三個不同重量的工具：Tool1、Tool2、Tool3，零點校正時又該如何操作呢？

回答

此時，空載校零雖說可以達到預期目的，但操作上比較麻煩：每次重新校正零點或檢查零點時必須拆下工具，這增加了操作員的工作量。

為了避免上述麻煩，

小 KU 分享另一套解決方案：

帶負載校正，讓操作更便捷

KUKA 系統中“帶負載校正”的零點校正方案，巧妙解決了三個工具重量不同的這一問題。

操作步驟

❶ 首先，機器人保持空載，進入“首次調整”功能進行零點校正。（如果有類似換槍盤等重量較輕的工具也可以安裝好後進行“首次調整”。）

❷ 依次安裝每個工具，分別進入“偏量學習”，並按照提示點選每個軸進行“學習”。（每個工具需分別進行一次6個軸的偏量學習。）

完成以上兩步，便完成了零點校正。具體操作細節，請參照 KUKA 微校 | 第二課中步驟1-7。

注意： “絕對精度機器人（有PID檔案的機器人）”必須採用空載校零，或者帶著工具的採用“帶負載校正”方案進行校零操作，否則會影響其絕對精度。

透過“帶負載校正”方案進行零點校正的機器人，在後期維護中需要重新校正零點或者檢查零點時，便可裝載接受偏量學習“訓練”後的任何工具，進入“負載校正——帶偏量 ”模式，進行重新校零或檢查零點。

注意事項

1）採用“帶偏量”功能校正零點或檢查零點時，系統會自動剔除因工具重力產生的偏量值，確保與空載校零時的負載狀態一致。

2）“無偏量”功能，僅適用於人為誤刪零點或電氣原因（譬如RDC卡故障、突然斷電）導致零點丟失的情況下恢復原有的零點校正值，而不允許用於更換電機、齒輪箱或機械拆裝等情況。

最後，送大家一張 EMD 校正零點的方法總結圖，拿好不謝！