小鵬P7撞了，在輔助駕駛啟用下。
天黑請閉眼，昨日，一輛輔助駕駛啟用狀態下的小鵬P7，徑直撞上一輛側臥在路中央的汽車，所幸，該事故沒有人員傷亡。
天亮了，昨晚有車撞了，現在有請事故車主和小鵬發言。
車主：上國道後我開啟自動駕駛，十幾公里後，遇到前方有一個已經側翻在路上的事故車，車輛未警示，也未做出任何避讓動作，我踩剎車也沒有反應，車速反而還在上升。
小鵬：車主應當是啟用了ACC+LCC（自適應巡航加車道保持），事故因車主沒有保持對車輛前方環境的觀察並及時接管車輛所致。已積極聯絡車主，為車主安排代步車，並溝通維修事宜。
交警部門：經調查判定，結論符合小鵬所述，發言完畢。
從現有的發言來看，大機率是車主未規範使用輔助駕駛，恰好又遇到了當下系統搞不定的場景，發生了此事故。換句話，賠錢是不可能的，也是不合理的。
而且從車主的發言中，看到車主使用了“自動駕駛”，這也一定程度揭示車主對自己車輛的功能並不熟悉，事故的發生有部分“必然性”。
此外，車主用“自動駕駛”的字眼，說明小鵬的對此前擦邊球式命名的負面影響，消除的還不夠。
為了方便理解這個事件，我要切換到“說書人”身份，來給大家舉個例子。
在你家小區的出口，有一面透明玻璃牆，物業為了防止有人誤撞玻璃，特意在玻璃上塗了個紅色的警示帶，還給每個業主發了一個小冊子，上面寫著如何正確從玻璃牆旁邊的門進出。
但同時，小區物業為了評選“最乾淨小區”的稱號，又必須把玻璃擦地乾淨如空氣，還承諾到2026年，會替換成一種可自由穿梭的玻璃牆。
正常情況下，大家相安無事，但一天有人走路愛玩手機，撞上了玻璃牆，還和物業起了爭執。
你可以說業主沒認真走路，也可以指責物業沒有真正從使用者體驗角度出發，為什麼要在空氣和玻璃之間混淆視聽，增大了業主撞玻璃的風險。
這個時候會有熟悉鍵盤操作技巧的俠士站出來怒喊，漸進式推廣空氣玻璃就是耍流浪，要麼直接一堵水泥牆，要麼搞能自有穿行的空氣玻璃，還引經據典，西邊的谷大人家的院子就是這麼做的。
但是大俠有沒有想過，直接一堵水泥牆，讓那些認認真真走路，在規則約束下享受玻璃牆美好的業主怎麼辦？
讓90%以上認真的業主，為其他業主的不認真買單，這算哪門子的道理，自我約束可不是一種犧牲。
所以，此題無解，愛咋咋地，大家各自擺爛就好。
聽完故事，細節還是要盤一盤。為什麼一輛靜止的車，翻個個躺著系統就不認識了？車企們在想解決方案了麼？啥時候能解決？
側臥的誘惑
這本質上是一個“狼來了”的故事。現階段多數車型的輔助駕駛方案，是攝像頭+毫米波雷達的後融合感知方案，而這類方案對靜止的側臥車確實“能力有限”，特斯拉也吃過虧。
這種方案可以理解為系統同時用攝像頭，和毫米波雷達探測資訊，攝像頭的影片畫面畫素高，但缺少距離資訊。
毫米波雷達帶回來的帶距離的點雲，但畫素極低。這兩個資訊都會輸入做後融合處理。後融合就是兩種感測器對同一目標都會輸出資料，但系統會針對不同場景不同資訊給兩種感測器的輸出加權重，權重決定著這件事信誰的。
由於毫米波雷達的資訊解析度低，它只能告訴系統，前方X米有怎樣速度狀態的障礙物，但是不知道障礙物是啥。
針對移動的障礙物還好辦，系統多數情況下直接選擇相信毫米波雷達就行。但是對於靜止障礙物就難頂了。
路上的資訊，大多數都是靜止的，且不會對行駛路線造成影響，例如綠化帶、路牌、龍門架、天橋等等。這就如同“狼來了”的故事，無效資訊給的太多，系統就選擇直接過濾了。
但路面環境的靜止資訊。除了上述之外，還有很多真敵情，例如靜止車輛、樁桶、玩123木頭人的小朋友，以及這次的側翻事故車。
因此，現階段的做法就是透過機器學習，識別路面上各類物體，給他們分類，然後判斷是否相信毫米波雷達返回的距離資訊，遇到該剎車的障礙物就剎車，其餘的靜止資訊繼續忽略。
小鵬XPilot3。0已經對各類車尾很熟悉了，對樁桶也做了學習，如果這次的車是正常姿勢，或者側臥的車主能及時在道路前方擺上樁桶，那系統大概就能識別並提醒接管了。
但是側臥的車輛，著實是為難AI了，這就是給一個從沒見過螃蟹的人一隻螃蟹，他當然束手無措。人類不能很難對認知範圍外的事物有正確看法，機器也一樣。
這是病，得治
這種狀態很危險，所幸車企們已經在行動了。我們回到問題的關鍵，攝像頭解析度高但沒距離資訊，毫米波雷達有距離資訊但解析度低，那能有一個帶距離的高畫素資訊不就結題了？
特斯拉、小鵬、蔚來、理想等車企都沿著這條思路做了方案。特斯拉的方案是去掉毫米波雷達，透過單目立體視覺演算法來估算出前方道路的距離資訊，從而規劃出安全的可行駛區域。
小鵬、蔚來、理想等多數車企，選擇了鐳射雷達，一種本身就能輸出高解析度點雲資訊的感測器。
小鵬P5和小鵬G9，以及換代的小鵬P7，都將搭載半固態鐳射雷達，這透過鐳射點雲演算法就能輸出一個精準的障礙物方位，及可行駛區域，能夠有效防止此類的碰撞。
目前小鵬G9、理想L9、蔚來ET 7、蔚來ET5、蔚來ES7等車型都搭載了半固態鐳射雷達，10%反射率下最遠探測距離在150m-200m之間，也就是說最少能提前150米看到黑色的靜止車輛。
而這一次，系統不用去管它是正著的，還是側臥的，減速停車或者變道就完事了。